Совершим сначала небольшой экскурс в геометрию. Зная сумму углов правильного k-угольника, легко вычислить его углы:

У каждой вершины робот должен поворачивать на угол 180°-a. Чтобы робот повернулся на 90° его колеса при повороте должны повернуться на 170°. С учетом этого для угла поворота колес имеем формулу вида:

Таким образом, для равностороннего треугольника мы имеем 227°, а для пятиугольника 136°. Начнем с рисования трехугольника. При испытании робота скорей всего потребуется дополнительная калибровка колес. В нашем случае для паркета робот поворачивал на 120 градусов при повороте колес на 250 градусов , а не 227, как мы преполагали. Внеся поправку в расчеты, вы сможете управлять роботом с большей точностью. Пятиугольник рисуется аналогично.
 

1. Создайте новый документ. Левой кнопкой мыши перетащите в рабочую зону иконку блока Цикл.

2. Сконфигурируйте цикл для выхода из цикла по значению счетчика, большему 3.

3. Левой кнопкой мыши перетащите внутрь цикла иконку блока Движение.

4. Настройте блок, выбрав двигатели B и С, направление движения - вперед, уровень мощности 75%, длительность - 1 оборот. В конце операции должен быть включен тормоз. Этот блок обеспечивает поступательное движение робота. Он должен пройти расстояние, соответствующее одному обороту колеса.

5. Добавьте второй блок.

6. Параметры настройки этого блока таковы: двигатели B и С, направление движения - вперед, уровень мощности 75%, длительность - (как мы рвссчитали) 227 градусов, поворот на месте влево. В конце операции должен будет включен тормоз. Угол в поворота колеса в 227 градусов должен соответствовать повороту робота на 120 градусов, в нашем случае влево.

7. Нажмите кнопку RUN, программа будет загружена в NXT и запущена.

Движение робота будет описываться сценарием "двигаемся вперед, затем поворачиваем влево" Повторив эту последовательность3 раза, робот опишет треугольник.

http://edu.holit.ua/index.php?option=com_content&view=article&id=307:robot-draws-polygons&catid=70:lego-mindstorms-software&Itemid=158&lang=ru